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Revista Facultad de Ingeniería - Universidad de Tarapacá

versión On-line ISSN 0718-1337

Rev. Fac. Ing. - Univ. Tarapacá v.11 n.2 Arica dic. 2003

http://dx.doi.org/10.4067/S0718-13372003000200003 

 

REVISTA FACULTAD DE INGENIERÍA, U.T.A. (CHILE), VOL. 11 Nº2, 2003, pp. 11-16


DISEÑO DE UN SISTEMA ROBÓTICO CARTESIANO
PARA APLICACIONES INDUSTRIALES

Jorge Rojas V.1     Ingeborg Mahla A.2     Gerardo Muñoz C.1    Daniel Castro A.2

 

[1] ROBOTEC S.A., Av. Doctor  Johow 891, Fax 2390263, Santiago-Chile,  robotec@robotec.cl, unoz@robotec.cl.

[2] Universidad de Santiago de Chile, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Av. Ecuador 3519, Casilla 10233, Santiago-Chile, imahla@lauca.usach.cl, daniel.castro@usach.cl


RESUMEN

El presente artículo describe los principales aspectos de la formulación del modelo y del diseño de los sistemas de control y accionamiento, involucrados en el desarrollo del prototipo de un robot industrial estándar denominado Sistema Robótico Cartesiano (SRC).

Palabras claves: Robótico, Robótico Industrial,Control del Movimiento, Control de Robot

ABSTRACT

This paper describes the main aspects of the model formulation and the design of control and electronic systems, that are involved in the development of a standard industrial robot, named Cartesian Robotic System (CRS).

Keywords: Robotics, Industrial Robotics, Cartesian Robotic System, Motion Control, Robot Control


 

AGRADECIMIENTOS

Los autores agradecen el soporte financiero del Fondo Nacional de Desarrollo Tecnológico y Productivo FONTEC, a través del Proyecto Fontec Nº 201-2714,  así como la gestión de la Sociedad de Desarrollo Tecnológico y del Departamento de Ingeniería Eléctrica de la Universidad de Santiago de Chile, a través del proyecto IGE-356. También agradecen a la empresa Siemens la documentación  y el soporte técnico proporcionados.

REFERENCIAS

[1] Barrientos A., Peñin L.P., Balaguer C.y Aracil R., (1997), Fundamentos de Robótica, McGraw Hill.

[2] Machine Design (1989), Power and Motion Control,  Junio de 1989, 26-64.

[3] Proyecto Fontec (2002a), Alternativas tecnológicas para llevar a cabo el diseño, fabricación e implementación electrónica del prototipo SRC, Informe Técnico Nº 1, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Santiago de Chile, Enero de 2002.

[4] Proyecto Fontec (2002b), Modelo para el cálculo de especificaciones de equipos, Informe Técnico Nº 2, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Universidad de Santiago de Chile, Marzo de 2002.

[5] Robotec (2001), Desarrollo e implementación del prototipo de un sistema robótico cartesiano, Proyecto Fontec N° 201-2714, Abril  de 2001.

[6] Siemens (2000), Simovert Masterdrives Motion Control, Catálogo DA 65.11.

[7] Siemens (2001a), Servomotors, Low-Voltage Motors for Variable-Speed Drives, Catálogo DA.65.3.

[8] Siemens (2001b), Simovert Masterdrives Motion Control Automation and Drives, Compendio 2001.

Recibido el 02 de noviembre de 2003, aceptado el 30 de diciembre de 2003

 

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