Resumo

TIBADUIZA, D.A et al. Implementación de un control fuzzy para el control cinemático directo en un robot manipulador. Ingeniare. Rev. chil. ing. [online]. 2011, vol.19, n.3, pp. 312-322. ISSN 0718-3305.  doi: 10.4067/S0718-33052011000300002.

En este artículo se muestra el desarrollo e implementación de la lógica difusa como herramienta de control de posición para cada una de las articulaciones de un robot tipo PUMA. Se hace una descripción general del robot y se muestra el cálculo del volumen de trabajo, el cual es usado para la fuzzificación en el desarrollo del controlador. Finalmente es mostrado el desarrollo y la simulación del controlador usando la toolbox fuzzy de Matlab, así como la descripción de una implementación realizada en un PLC.

Palavras-chave : Control cinemático; fuzzy; robótica; manipuladores; PLC.