SciELO - Scientific Electronic Library Online

 
vol.14 número1EVALUACIÓN DE LA CONCENTRACIÓN EN UNA RUTA AÉREA BRASILERA CON MODELO DEA Y FRONTERA INVERTIDAMODELACIÓN ESPACIAL MEDIANTE GEOMÁTICA Y EVALUACIÓN MULTICRITERIO PARA LA ORDENACIÓN TERRITORIAL índice de autoresíndice de materiabúsqueda de artículos
Home Pagelista alfabética de revistas  

Servicios Personalizados

Articulo

Indicadores

  • No hay articulos citadosCitado por SciELO

Links relacionados

  • No hay articulos similaresSimilares en SciELO

Revista Facultad de Ingeniería - Universidad de Tarapacá

versión On-line ISSN 0718-1337

Resumen

ESTEVEZ CARREON, Jaime  y  GARCIA RAMIREZ, Rubén Senén. CONDICIONES NECESARIAS PARA LA APLICACIÓN DEL MÉTODO DEL DISPARO A UN CONTROL ÓPTIMO DE POSICIÓN EN UN ROBOT MANIPULADOR. Rev. Fac. Ing. - Univ. Tarapacá [online]. 2006, vol.14, n.1, pp. 72-80. ISSN 0718-1337.  http://dx.doi.org/10.4067/S0718-13372006000100008.

El control óptimo de posición en el espacio de coordenadas de articulación en un robot manipulador, está relacionado con la determinación de una ley de control que restringe al efector final del manipulador moverse a lo largo de una trayectoria dada, en un tiempo tan corto como sea posible. Su potencial de aplicación es particularmente importante en la generación de trayectorias óptimas de posición en robots manipuladores. Este trabajo propone una metodología alternativa de diseño, basada en el Máximo Principio de Pontryagin y las condiciones de recursividad necesarias para emplear el método del disparo en una trayectoria determinada. Dicha metodología es simulada en un robot manipulador de dos grados de libertad tipo planar

Palabras clave : Índice de términos; máximo de Pontryagin; método del disparo; condiciones de recursividad.

        · resumen en Inglés     · texto en Español     · pdf en Español