Resumen

DIAZ, Miguel A; PROVENZANO, Sebastián E; VERGARA, Mary J  y  CHACON, Rubén D. Dinámica Directa de Robots Paralelos Utilizando las Ecuaciones de Gibbs-Appell. Inf. tecnol. [online]. 2007, vol.18, n.4, pp. 75-82. ISSN 0718-0764.  doi: 10.4067/S0718-07642007000400011.

En este trabajo se propone una formulación sistemática que permite resolver el problema dinámico directo de robot paralelos, constituidos por eslabones rígidos y juntas ideales, mediante el uso de las ecuaciones de Gibbs-Appell explícitas, propuestas por Udwadia y Kabala. La metodología permite transformar la resolución del problema dinámico de un sistema mecánico restringido, a la resolución de un sistema conformado por cadenas abiertas, lo cual permite hacer uso de algoritmos eficientes basados en las ecuaciones de Gibbs-Appell. La validación de la metodología se realiza a través de dos ejemplos numéricos.

Palabras clave : sistemas multicuerpo; robot paralelos; ecuaciones Gibbs-Appell; dinámica directa.