SciELO - Scientific Electronic Library Online

 
vol.15 número5Comparación de Representaciones Tiempo-Frecuencia Aplicadas en la Simulación y Análisis de Fallas en Sistemas EngranadosCinética del Soplado a Cobre en un Convertidor Peirce-Smith índice de autoresíndice de materiabúsqueda de artículos
Home Pagelista alfabética de revistas  

Información tecnológica

versión On-line ISSN 0718-0764

Resumen

KIYAMA, F.F.  y  VARGAS, E.. Modelo Termo-Mecánico para un Manipulador Tipo Dieléctrico. Inf. tecnol. [online]. 2004, vol.15, n.5, pp. 23-31. ISSN 0718-0764.  http://dx.doi.org/10.4067/S0718-07642004000500004.

Se propone un modelo matemático para aproximar la posición de uno de los grados de libertad de un manipulador, el cual es accionado mediante un cilindro neumático equipado con almohadillas de frenado. El modelado neumático se basa en los principios termodinámicos de la conservación de la energía y la materia. El modelado mecánico es construido mediante la formulación de Newton-Euler, y se propone una variante de la aproximación de la curva de fricción de Van der Vrande para aproximar el efecto de la fuerza de fricción en el sistema. Se analizan los modelos de forma integral mediante simulación, y se comparan los resultados de la simulación con los resultados obtenidos en un prototipo del manipulador, construido e instrumentado para este propósito. Se concluye que el modelo termo-mecánico obtenido describe satisfactoriamente la posición y la fuerza ejercida por el manipulador

Palabras llave : robotics; pneumatic manipulator; actuator; pneumatic cylinder; modeling.

        · resumen en Inglés     · texto en Español